根據傳動比是否恒定，可分為定傳動比和變傳動比齒輪傳動。變傳動比齒輪傳動機構中的齒輪一般是非圓形的，因此又稱為非圓齒輪傳動。

根據齒廓曲線的形狀，可分為漸開線齒輪傳動、擺線齒輪傳動、圓弧齒輪傳動和拋物線齒輪傳動等。其中，漸開線齒輪因其制造容易、傳動效率高等優點，在現代機械中應用為廣泛。